V-REPにOpenRTM-aistと通信するためのプラグインをインストールします．
1. バイナリインストール (おすすめ)
ビルド済みのバイナリを提供します．
1.1 Windows
Ver. 2.0.0: simExtRTC.dll 2021/01/24更新
64bit版Windows10 + OpenRTM-aist-1.2.2 + Visual C++ 2017で作成．
OpenRTM-aist 1.2.2 (x64)をインストールしてから，dllをCoppeliaSim.exeと同じフォルダ (通常はC:/Program Files/CoppeliaRobotics/CoppeliaSim**に配置．**にはダウンロードしたバージョンが入ります．教育用エディションならEdu）
Ver. 0.1.1: v_repExtRTC0.1.1 2016/03/22更新
64bit版Windows7 + OpenRTM-aist-1.1.1 + Visual C++ 2010で作成．
RTMを含めたすべてのバイナリおよびrtc.confをvrep.exeと同じフォルダに配置してください．
変更点： ObjectRTCをサービスポートから追加できるようにインターフェースを変更．注意点としては，他のRTCで使ったオブジェクトと同じ名前を使えません．
たとえば，Pioneer_p3dxに対してRobotRTCを作り，おなじPioneer_p3dxというモデルの位置を取得するためにspawnObjectRTCの引数をPioneer_p3dxにしたり，メニューから追加してもうまく動作しません．この時はPioneer_p3dx_connection1など，別のモデル名を指定してください．
SimulationManagerも変更した．
Ver. 0.1.0: v_repExtRTC0.1.0 2016/03/14更新
64bit版Windows7 + OpenRTM-aist-1.1.1 + Visual C++ 2010で作成．
RTMを含めたすべてのバイナリおよびrtc.confをvrep.exeと同じフォルダに配置してください．
変更点： ObjectRTCを導入．任意のObjectの絶対位置をTimedPose3D型で出力する．
メニュー > Plugins > RTCPlugin > Add ** RTCでV-REPのメニューバーからRTCを追加できるようになった．この場合は対応するモデル名と，createComponentに与える引数をそれぞれダイアログに与える．
Ver. 0.0.3: v_repExtRTC0.0.3 2014/09/05更新
変更点： RangeRTCのバグフィックス
Ver. 0.0.2: v_repExtRTC0.0.2 2014/08/22更新
Ver. 0.0.1: v_repExtRTC0.0.1 2014/08/20更新
2. ソースコードからのインストール
2.1 環境設定
このRTCをビルドするには，OpenRTM-aist 1.2.2およびVisual Studio 2017が必要です．
2.2 ダウンロード
まず，ソースコードの配置をする場所が大事です．
V-REPをインストールするフォルダを$VREP_PATHとした場合，
$VREP_PATH/programming/
という場所になります．
Windowsの場合は，UACをオフにしてから作業を行う必要があります．
さて，下記のURLからソースコードをダウンロードします．
https://github.com/ogata-lab/v_repExtRTC
右のDownload ZIPを選んでダウンロードするのがよいと思います．
もちろん，gitを使ってダウンロードするのもよいでしょう．
これにより，
$VREP_PATH/programming/v_repExtRTC
というディレクトリができたことと思います．
2.3 ビルド
2.3.1 Windows
付属のv_repExtRTC_vc14.slnを開き，RELEASEモードでビルドします．
すると，x64/ReleaseフォルダにsimExtRTC.dllというファイルができているはず．
2.3.2 OSX, Linux (開発中)
v_repExtRTCディレクトリに移動して，Makeします．
$ cd $VREP_PATH/programming/v_repExtRTC/ $ make
すると，libディレクトリに，libv_repExtRTC.dylib (Linuxならlibv_repExtRTC.so）ができています．
2.4 インストール
出来上がった.dllや.dylib, .soファイルを，vrepの実行ファイルが存在するディレクトリにコピーします．
また，同じディレクトリにパッケージに含まれているrtc.confファイルをコピーします．
2.4.1 Windows
Windowsならば，C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSim**\です．
2.4.2 OSX
書き途中
2.4.3 Linux
書き途中
3. 動作確認
ネームサービスを起動します．またOpenRTPも起動します．
CoppeliaSim.exeを立ち上げます．
起動すると，localhost/VREP0.rtcというRTCが立ち上がります．
これでインストール成功です．
2. ソースコードからのインストール (旧情報)
2.1 環境設定
このRTCをビルドするには，OpenRTM-aist 1.1.1が必要です．
trunkのソースコードからビルドしたバージョンのOpenRTM-aist-1.1.1が必要です．RTCの同期機能にバグがあります．
2.1.1 Windows
Windowsでは，この場所のβ版をインストールするのが簡単ですが，同期機能にバグがあります．
http://hara.jpn.com/_default/ja/Software/OpenRTM111.html
この下のOpenRTM_1.1.1_x86_vc10-beta.msiを選んでインストールします．
このRTMの運用にはPython2.7が必要で，これまでの1.1.0と共存させたり，他の言語の現行バージョンと共存させることができません．
なので，私はビルドが終わったら消して，また古いバージョンを入れてます．
2014年8月22日現在では，ソースコードからビルドした方が良さそうです．
2.1.2 Linux
trunkのソースコードをビルドします．Ubuntuなら簡単にビルドできます．
$WORKING_DIRECTORYはお好きなディレクトリでかまいません．
$ cd $WORKING_DIRECTORY $ sudo apt-get install build-essential cmake doxygen g++ python-yaml openjdk-7-jdk autoconf $ svn co http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist/trunk/OpenRTM-aist/ $ cd OpenRTM-aist $ sh autogen.sh $ ./configure --prefix=/usr/ $ make $ sudo make install $ sudo ldconfig $ echo "export RTM_ROOT=/usr/include/openrtm-1.1" >> ~/.bashrc $ echo "export LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib64/:$LD_LIBRARY_PATH" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc
2.1.3 OSX
筆者の個人ページで定期的にtrunkをビルドしたバイナリのインストール方法を紹介していますので，こちらを参照してほしいです．
http://ysuga.net/?p=206#more-206
2.2 ダウンロード
まず，ソースコードの配置をする場所が大事です．
V-REPをインストールするフォルダを$VREP_PATHとした場合，
$VREP_PATH/programming/
という場所になります．
Windowsの場合は，UACをオフにしてから作業を行う必要があります．
さて，下記のURLからソースコードをダウンロードします．
https://github.com/ogata-lab/v_repExtRTC
右のDownload ZIPを選んでダウンロードするのがよいと思います．
もちろん，gitを使ってダウンロードするのもよいでしょう．
これにより，
$VREP_PATH/programming/v_repExtRTC
というディレクトリができたことと思います．
2.3 ビルド
2.3.1 Windows
付属のv_repExtRTC.slnを開き，RELEASEモードでビルドします．
すると，libフォルダにv_repExtRTC.dllというファイルができているはず．
2.3.2 OSX, Linux
v_repExtRTCディレクトリに移動して，Makeします．
$ cd $VREP_PATH/programming/v_repExtRTC/ $ make
すると，libディレクトリに，libv_repExtRTC.dylib (Linuxならlibv_repExtRTC.so）ができています．
2.4 インストール
出来上がった.dllや.dylib, .soファイルを，vrepの実行ファイルが存在するディレクトリにコピーします．
また，同じディレクトリにパッケージに含まれているrtc.confファイルをコピーします．
2.4.1 Windows
Windowsならば，C:\Program Files (x86)\V-REP\V-REP-**\です．ここで，OpenRTM-aist-1.1.1を使う人は，
C:\Program Files (x86)\OpenRTM-aist\1.1.1\binにあるすべてのdllファイルを，同じフォルダにコピーしておきます．
また，同じディレクトリにrtc.confファイルをコピーします．
2.4.2 OSX
OSXならば，$VREP_PATH/vrep.app/Contents/MacOS/です．
また，同じディレクトリにrtc.confファイルをコピーします．
2.4.3 Linux
書き途中
3. 動作確認
ネームサービスを起動して，V-REPを立ち上げます．
起動すると，localhost/VREP0.rtcというRTCが立ち上がります．
これでインストール成功です．