V-REPのOpenRTM-aistプラグインのインストール

V-REPにOpenRTM-aistと通信するためのプラグインをインストールします.

1. バイナリインストール (おすすめ)

ビルド済みのバイナリを提供します.

1.1 Windows

64bit版Windows7 + OpenRTM-aist-1.1.1 + Visual C++ 2010で作成.
RTMを含めたすべてのバイナリおよびrtc.confをvrep.exeと同じフォルダに配置してください.

Ver. 0.1.1: v_repExtRTC0.1.1 2016/03/22更新
変更点: ObjectRTCをサービスポートから追加できるようにインターフェースを変更.注意点としては,他のRTCで使ったオブジェクトと同じ名前を使えません.
たとえば,Pioneer_p3dxに対してRobotRTCを作り,おなじPioneer_p3dxというモデルの位置を取得するためにspawnObjectRTCの引数をPioneer_p3dxにしたり,メニューから追加してもうまく動作しません.この時はPioneer_p3dx_connection1など,別のモデル名を指定してください.
SimulationManagerも変更した.

Ver. 0.1.0: v_repExtRTC0.1.0 2016/03/14更新
変更点: ObjectRTCを導入.任意のObjectの絶対位置をTimedPose3D型で出力する.
メニュー > Plugins > RTCPlugin > Add ** RTCでV-REPのメニューバーからRTCを追加できるようになった.この場合は対応するモデル名と,createComponentに与える引数をそれぞれダイアログに与える.

Ver. 0.0.3: v_repExtRTC0.0.3 2014/09/05更新
変更点: RangeRTCのバグフィックス

Ver. 0.0.2: v_repExtRTC0.0.2 2014/08/22更新
Ver. 0.0.1: v_repExtRTC0.0.1 2014/08/20更新

2. ソースコードからのインストール

2.1 環境設定

このRTCをビルドするには,OpenRTM-aist 1.1.1が必要です.
trunkのソースコードからビルドしたバージョンのOpenRTM-aist-1.1.1が必要です.RTCの同期機能にバグがあります.

2.1.1 Windows

Windowsでは,この場所のβ版をインストールするのが簡単ですが,同期機能にバグがあります.
http://hara.jpn.com/_default/ja/Software/OpenRTM111.html

この下のOpenRTM_1.1.1_x86_vc10-beta.msiを選んでインストールします.
このRTMの運用にはPython2.7が必要で,これまでの1.1.0と共存させたり,他の言語の現行バージョンと共存させることができません.
なので,私はビルドが終わったら消して,また古いバージョンを入れてます.

2014年8月22日現在では,ソースコードからビルドした方が良さそうです.

2.1.2 Linux

trunkのソースコードをビルドします.Ubuntuなら簡単にビルドできます.

$WORKING_DIRECTORYはお好きなディレクトリでかまいません.

$ cd $WORKING_DIRECTORY
$ sudo apt-get install build-essential cmake doxygen g++ python-yaml openjdk-7-jdk autoconf 
$ svn co http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist/trunk/OpenRTM-aist/
$ cd OpenRTM-aist
$ sh autogen.sh
$ ./configure --prefix=/usr/
$ make
$ sudo make install
$ sudo ldconfig
$ echo "export RTM_ROOT=/usr/include/openrtm-1.1" >> ~/.bashrc
$ echo "export LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib64/:$LD_LIBRARY_PATH" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

2.1.3 OSX

筆者の個人ページで定期的にtrunkをビルドしたバイナリのインストール方法を紹介していますので,こちらを参照してほしいです.
http://ysuga.net/?p=206#more-206

2.2 ダウンロード

まず,ソースコードの配置をする場所が大事です.
V-REPをインストールするフォルダを$VREP_PATHとした場合,

$VREP_PATH/programming/

という場所になります.

Windowsの場合は,UACをオフにしてから作業を行う必要があります.

さて,下記のURLからソースコードをダウンロードします.
https://github.com/ogata-lab/v_repExtRTC
右のDownload ZIPを選んでダウンロードするのがよいと思います.
もちろん,gitを使ってダウンロードするのもよいでしょう.

これにより,

$VREP_PATH/programming/v_repExtRTC

というディレクトリができたことと思います.

2.3 ビルド

2.3.1 Windows

付属のv_repExtRTC.slnを開き,RELEASEモードでビルドします.
すると,libフォルダにv_repExtRTC.dllというファイルができているはず.

2.3.2 OSX, Linux

v_repExtRTCディレクトリに移動して,Makeします.

$ cd $VREP_PATH/programming/v_repExtRTC/
$ make

すると,libディレクトリに,libv_repExtRTC.dylib (Linuxならlibv_repExtRTC.so)ができています.

2.4 インストール

出来上がった.dllや.dylib, .soファイルを,vrepの実行ファイルが存在するディレクトリにコピーします.
また,同じディレクトリにパッケージに含まれているrtc.confファイルをコピーします.

2.4.1 Windows

Windowsならば,C:\Program Files (x86)\V-REP\V-REP-**\です.ここで,OpenRTM-aist-1.1.1を使う人は,
C:\Program Files (x86)\OpenRTM-aist\1.1.1\binにあるすべてのdllファイルを,同じフォルダにコピーしておきます.
また,同じディレクトリにrtc.confファイルをコピーします.

2.4.2 OSX

OSXならば,$VREP_PATH/vrep.app/Contents/MacOS/です.
また,同じディレクトリにrtc.confファイルをコピーします.

2.4.3 Linux

書き途中

3. 動作確認

ネームサービスを起動して,V-REPを立ち上げます.
起動すると,localhost/VREP0.rtcというRTCが立ち上がります.
これでインストール成功です.

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