実体ロボティクスグループ

概要

ロボットは様々なメカトロニクスモジュールや,知能化ソフトウエアの集合体です.そのようなモジュールの再利用性を向上させるためのツールとして,RTミドルウエア (Robotic Technology Middleware) に着目しています.RTミドルウエアは,ロボット技術要素(アクチュエータ,センサー,制御ソフトウエア)をRTコンポーネントという機能単位に分割して相互に通信・実行可能なミドルウエアです.我々はこの技術を表現工学的な創作活動への応用を目指し,創作活動を行いながら,下記のような課題に対して挑戦をしています.

  • RTミドルウエアの利用を促進するためのツールの設計・開発・評価
  • RTミドルウエアの使用法を教育するための教材開発
  • 技術的知識の低いユーザでも再利用可能なコンポーネントの設計法の抽出,またそのようなRTCの収集
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ロボットのシステム設計に関して議論し,課題抽出をし,開発サポート用ツールの開発や,設計論の構築,サービスロボットのプロトタイピングに役立つフレームワークの構築などを行っています.
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システム設計や,ロボット用ミドルウェアを習得するために,学内で勉強会や,学外での講習会などに参加します.学外の研究者や学生との交流もたくさんあります.
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様々なロボットに適用可能な知能化ツールの開発が目的ですので,いろんなロボットを動かします.
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ちょっとした装置ならば自作します.Arduinoで組み込み開発をして,ロボットシステムに組み込みます
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3次元CADで設計をし,3Dプリンタでロボットハンドを自作しました.ユニバーサルジャミンググリッパーです.
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ロボットを動かすためのインターフェース開発も行います.

移動ロボットのナビゲーション用フレームワーク

navigation移動ロボットのナビゲーションに関わるコンポーネント群です.
ドキュメント

グラフィカルな教育用RTミドルウェアプログラミング環境「RTM Box Coding」

RTMBoxCoding_onExecuteロボットミドルウェアの初学者向けのWebベースのビジュアルプログラミングツールです.

マニュピレーション用フレームワーク

ロボットアームのマニピュレーションに関わるコンポーネント群です.
ドキュメント